Pierwsza wzmianka o grodzie datowana jest na 1202 rok. Mowa jest tam o wsi będącej we władaniu klasztoru w Trzebnicy. Prawa miejskie Ścinawa otrzymała między rokiem 1248 a 1259 od księcia głogowskiego Konrada I. Ścinawa była w swej historii stolicą odrębnego samodzielnego księstwa piastowskiego. Władał nim Jan Ścinawski, który kazał się tytułować „dziedzicem Królestwa Polskiego”. Miasto było wielokrotnie niszczone. W 1343 roku Kazimierz Wielki w bitwie z Luksemburgami o Wschowę zdobył Ścinawę, a następnie nakazał jej spalenie i zburzenie murów. Miasto zmieniało również często właścicieli. Początkowo władali nim książęta oleśniccy, którzy byli właścicielami Ścinawy kilkaset lat aż do wymarcia ostatniego potomka tejże linii. Od roku 1492 miasto przeszło na własność korony czeskiej.

Kres rozwojowi miasta przyniosła wojna trzydziestoletnia, podczas której Ścinawa została niemal doszczętnie zniszczona. 11 października 1633 roku doszło pod Ścinawą do bitwy wojsk cesarskich pod dowództwem księcia Albrechta von Wallensteina z wojskami szwedzkimi dowodzonymi przez von Thurna, zakończonej druzgocącą klęską tych ostatnich. Wojska Wallensteina zdobyły m.in. cały obóz oraz 16 dział. W XVIII wieku miasto splądrowali Szwedzi, a w latach 1740-1742 Ścinawa przeszła pod władanie Prus. Z biegiem lat Ścinawa stała się małym miasteczkiem znanym tylko z organizowanego tutaj jarmarku. Wielki pożar, który nawiedził miasto w 1834 roku, zniszczył liczne budynki w mieście, kolejny raz hamując rozwój miasta.

Ścinawa podniosła się gospodarczo dopiero pod koniec XIX wieku. Znaczenie miasta podkreślał fakt, że do roku 1932 Ścinawa była stolicą odrębnego powiatu, w składzie którego znajdowały się inne miejscowości posiadające wówczas prawa miejskie, jak Rudna czy Chobienia. Przeprowadzenie linii kolejowej w 1874 roku na trasie Wrocław-Głogów, a następnie w 1898 roku na trasie Rawicz-Legnica znacząco ożywiło gospodarkę miasta. Ścinawa połączona została bezpośrednią linią kolejową przez Kraków oraz Górę Śląską z Lesznem, jednak po roku 1919, w związku ze zniszczeniem w czasie powstania wielkopolskiego mostu pod Lesznem na Kopanicy oraz wytyczeniem niemiecko-polskiej granicy państwowej, kolej docierała już tylko do Góry. Większego znaczenia nabrał także port na Odrze. Na terenie miasta funkcjonowała m.in. cukrownia, cegielnia, odlewnia żelaza, fabryka mydła, browar.

Upadek miasta spowodowała II wojna światowa, konkretnie zaś przejście frontu zimą 1945 r. Ścinawa została bowiem zamieniona w twierdzę stanowiącą silny punkt oporu niemieckich wojsk na Dolnym Śląsku. Na przedmieściach wybudowano wiele budowli obronnych, w tym ponad 60 schronów betonowych. Miasto broniła liczna armia złożona m.in. z adeptów Szkoły Podoficerskiej z Jaworowa, którzy dysponowali ponad 30 czołgami oraz znaczną ilością artylerii. Po ciężkich walkach 31 stycznia 1945 roku Ścinawa została zdobyta przez wojska radzieckie. Walki upamiętnia czołg T-34, który znajduje się na cokole przed ścinawskim ratuszem. To on jako pierwszy sforsował Odrę w 1945 roku. W wyniku działań wojennych miasto Ścinawa zostało zniszczone w 75%. Większość zabytkowych budynków w mieście legła w gruzach, m.in. ratusz, klasztor ojców bonifratów, zamek, zabytkowe kamienice, pomniki czy budynki użyteczności publicznej.

W 1946 miejscowość została włączona do nowo powstałego województwa wrocławskiego na terenie powojennej Polski, a jego niemieckojęzyczni mieszkańcy wysiedleni do Niemiec. W następnych dziesięcioleciach ciężko zniszczoną Ścinawę częściowo odbudowano i rozbudowano. W latach 60. XX w. wybudowano nowy ratusz oraz nową pierzeję rynkową w stylu socjalistycznym. Mimo tego do dziś pozostały w centrum puste place po niegdyś istniejących budowlach. Po wojnie powstały nowe osiedla mieszkaniowe, ośrodek zdrowia, liczne firmy. W latach 1945-1975 miasto należało do województwa wrocławskiego, w latach 1975-1998 do województwa legnickiego, a od 1998 roku należy do powiatu powiatu lubińskiego i województwa dolnośląskiego.